從伺服工作的基本原理來解析編碼器信號處理的

1、上面的是征提供的歐系某款驅動器的編碼器信號處理框圖；

2、我從伺服工作的基本原理來解析編碼器信號處理的全過程；


1、這個圖表示兩種編碼器：

1）方波的為光電編碼器，有4條相同的、位置相差90°的刻線構成；

2）sin/cos為正、余弦編碼器，有兩條完全相同的N、S相間、位置相差90°的磁跡構成；

2、每個編碼器都可以輸出3種對稱均勻的刻線數(shù)，舉例說，1條刻線數(shù)是1024線，那么這個編碼器它可以輸出

1）1024線

2）2048線

3）4096線

3、其中4096=1024×4，是1條刻線數(shù)的4倍；

4、這些都是真正的物理的檢測刻線，或者說是“原始”的刻線，它才是編碼器的解析度；

5、由于編碼器輸出的刻線數(shù)是三種，所以用戶可以自由選擇！


1、multiplication by hardware 是個硬件構成的乘法器；

2、脈沖信號通過它時，它可以把1個脈沖信號變成×2^n個脈沖信號，例如n取0、1.、2、3、4、5、……，就把1個脈沖信號變成1、2、4、8、16、64、……個脈沖信號。

3、乘法器把1個實際脈沖擴大×2^n倍，這×2^n個脈沖還是原來1個脈沖的位置，分辨率解析度還是原來的，例如1024×8=8192，解析度不是8192，還是1024； 

4、所以把編碼器輸出的刻線脈沖數(shù)1024，用乘法器×8這樣的電路獲得的高脈沖數(shù)8192，其解析度還是1024；

5、我們把編碼器1024、2048、4096叫刻線脈沖數(shù)，叫編碼器的解析度，用硬件乘法器獲得的8192不是編碼器的解析度，是倍頻擴大了的編碼器的反饋脈沖串；

6、這個乘法器有什么用？它就是將編碼器的物理脈沖數(shù)倍頻擴大變成與指令脈沖系統(tǒng)等價的、需要的脈沖數(shù)，以滿足位置脈沖的等價比較、等價計算的需要； 

7、這里A、B信號互差90°，以判別正反轉； 

8、乘法器的用戶配置參數(shù)是P0418(E)，用于給定n的值； 

9、在征的分析中，把4條刻線的×4，與乘法器的×2^n=4倍頻混在一起是錯誤的，都是4但意義不同！ 



1、Free-running position counter隨機自動運行的當前位置計數(shù)器；

2、這個計數(shù)器，就是把編碼器的反饋脈沖按正、反轉正、負脈沖代數(shù)和累計的計數(shù)器，讀取計數(shù)器的脈沖數(shù)，表示的就是伺服當前的實際位置；

3、這個當前位置計數(shù)器，可以把輸入的方波脈沖轉化為尖峰鋸齒波輸出，波形變幻但是脈沖的個數(shù)不變，以適應與指令脈沖數(shù)計數(shù)器比較計數(shù)的脈沖波形的需要；

4、這個計數(shù)器也是32位，讀數(shù)由最大2^31到最小0；

5、你想知道伺服當前運行中的位置，就可以監(jiān)控這個計數(shù)器的讀數(shù)；



1、這也是一個32位計數(shù)器；

2、這個計數(shù)器的脈沖數(shù)是用戶輸入設置的，脈沖數(shù)是伺服由起點到終點的位移指令脈沖

NO.of signal periods

3、在運行中，這個計數(shù)器顯示的脈沖數(shù)是減小的，實時顯示的脈沖數(shù)表示距離目標位置還有多少距離，簡單說就是表示距離終點還有多遠；

4、這個計數(shù)器的讀數(shù)為零時，說明伺服已經(jīng)運行到終點目標位置，要發(fā)停車指令停車！

5、在運行中，編碼器的反饋脈沖經(jīng)乘法器等價變換后，由當前位置計數(shù)器輸出，進入指令脈沖計數(shù)器減計數(shù)端減計數(shù)，計數(shù)器脈沖數(shù)的不斷減少，表明與目標位置越來越近；


1、Invert position actual value，轉化當前位置值，就是將伺服當前運行的反饋脈沖與指令脈沖比較；

2、-1，就是減計數(shù)，就是當前位置計數(shù)器輸出的等價反饋脈沖對指令脈沖計數(shù)器進行減計數(shù)；

3、P0410.1 是配置參數(shù)， 是載調(diào)試時根據(jù)需要選擇是否啟用減計數(shù)。

來自新里程自動化  15818389852